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AGV系統路徑規劃

AGV路徑是指為AGV規劃好的行駛路線，系統路徑設計通常與AGV系統流程設計是聯系在一起的，用戶對AGV系統最直觀的感覺就是AGV的路徑，尤其對有線導引（電磁導引，磁帶導引，光學導引等）的AGV來說。

國外科學家曾對移動機器人需要解決的問題作了精要的概括：我在哪里（導航Navigation）？我要去哪里（任務管理，車輛分配）？我怎么去那里（導引Guidance或稱為路徑跟蹤Tracking）？這些問題首先就體現在了AGV系統的路徑設計上，路徑設計不僅是為了表現出AGV的行駛路線，更重要的是為了得到AGV地面控制系統及AGV單機運行所必需的信息：工作站臺（裝卸貨）信息，交通管理信息；以及支持AGV單機行走的坐標信息，速度信息，距離信息等，因此，路徑設計是AGV系統設計最為關鍵的環節之一。

路徑并不是簡單地根據系統的流程來設計的，同時還必需結合整個項目的實際應用情況，充分考慮到在AGV系統中單機的實際數量，導引方式，驅動方式，移載方式，車輛尺寸，行走指標，負載能力及場地條件等。

路徑規劃是系統的基礎,路徑的設計會直接影響到系統的工作效率，因此必須盡可能使AGV的行駛路徑通暢無阻。

以埋線式電磁導引AGV系統為例，路徑的設計應該滿足多樣化的原則。當然，這里指的路徑多樣化是相對的，綜合的。電磁導引AGV的最大特點是：AGV始終沿著導引線行駛，路徑的設計應該因地制宜，靈活多變。多臺AGV在復雜系統中能夠被靈活調度，快速響應是AGV工程項目追求的目標。為此在路徑的設計過程中，應該詳盡考慮AGV的調度特性，在實際條件允許的情況下，盡可能多提供行駛環路，使AGV在行走路線上有更多的選擇。這樣一來，雖然導引的路徑將會變得復雜，施工的難度和工作量也會增大，但由于路徑的多樣化，將會提高AGV系統運行的有效作業率和工作效率，從某種意義上來說，可能由此而減少AGV的數量，這樣看來，由于開槽布線造成的工作量增加也就微不足道了。