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AGV運行環境的安全防護措施

2.1 應安全行走的需要，在AGV運行路徑上，考慮使用警報、標志、信號、色彩、安全桿等警示物，以確保安全。

2.2 為了防止與人、周圍設施相撞，根據需要可考慮設置相應的防撞裝置。

2.3 AGV在與站臺、自動門、電梯等設施進行連動的場合，要系統地考慮方方面面的聯動因素，使其運動相互協調，與AGV的運行連鎖。

2.4 要確實做到與周圍裝置以及相關設備的貨物、情報的接受等動作相互協調，做到安全啟動和連續運轉。

2.5 特殊環境，事前要對其環境條件進行核實、明確，并根據需要設定特殊的AGV運行規則。

2.6 鋪設適于AGV安全行駛的路面，并在其范圍內顯示安全通道和安全行駛區域。行駛通道與一般通道公用的場合，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車輛 的安全空間。通常情況下，AGV運行通道，盡量限制行人的進入。在交叉路口、分叉口、急轉彎路口等地方，由于看不到車輛，行人可能會意想不到地與AGV相 撞，因此，要在這些地方設置安全避讓場所，并設置醒目標志。

2.7 針對AGV不同的導引系統，對行駛區域周圍使用的動力設備、電氣配線、照明裝備、空氣機等發出的電磁波、光、超聲波以及車輪與路面摩擦所產生的靜電等干擾 因素，應設置相應的安全防護措施。 3 計算機系統的安全防護信息處理所需　　3.1為了保證AGVS設備的安全調度運行，首先要求構建精確的底層基礎數據庫，如電磁導引式地面路徑的布置，激光 導引式的激光放射板的布置及路徑的繪制等，都必須經過科學的規劃和精確的測定。底層提供給上位計算機系統的數據必須科學、準確，并且能夠進行有效控制，也 就是說底層和上位計算機的通訊必須通暢、安全可靠。

3.2 AGVS的正常運行，必須遵守一定的調度原則，如任務優先，執行任務運行中的AGV，必須在完成當前任務后，再進行其它；運行中的AGV就近完成任務，系 統中的AGV個體，能夠隨機判定就近執行任務的優先權；以及AGV在正常運行中必須遵守交通管制原則等。計算機管理系統軟件必須包括這些原則的智能診斷和 根據接收信息處理異常故障的功能。

3.3 計算機管理系統軟件本身必須具備的自行診斷、自我保護功能，以及異常故障清除后的系統自動恢復功能。

總之，計算機管理系統實行有效的、管控一體的指揮調度，對于在正常運行中的AGV是必需的。作為調度中樞，計算機管理系統必須保證AGVS在實際生產過程中的安全運行，也必須保證系統自身的安全。

4 應用示例及結束語

 九十年代中期，昆明船舶設備集團公司在吸收應用國際先進AGV導航技術的基礎上，成功地自行開發研制了多種激光導引運輸車，并將它應用到云南紅 河卷煙廠輔料庫、成品庫、煙葉配方庫等自動化物流系統中，成功地將自動化技術柔性化、宜人性地延伸到實際生產的各個環節。目前，昆明船舶設備集團公司已批 量生產銷售AGV， 并具備較高水平的AGVS產品開發能力和技術實施能力。

在AGV系列產品的開發過程中，設計人員將安全防護措施作為設計開發的關鍵之一。現有的AGV商品配備了多重安全防護措施，如使用玻璃鋼、軟牛皮和微 動開關構成AGV的障礙物接觸式緩沖器，用紅外線障礙物探測器調出兩級接近探測范圍，用光電開關等組成安全防撞裝置等。這些措施使AGV形成一個帶有智能 性功用的防護體系，通過長時間的運行，效果良好。

AGVS的具體實施分為高性能的AGV單機產品、系統運行環境的構建和上位計算機系統軟件的開發等三大部分。在具體的設計開發、生產制造和現場實施過程中，只有通過不斷的探索、研究和總結，積累經驗，才能完善AGV的安全防護措施。