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1 整車結構及其他安全性裝置

自動化安全裝置的構成，是基于安全保障體系的系統工程。

就AGV而言，通常可分為自動搬運車、自動拖車和自動叉車等幾類，此外，根據導引的方式不同，又可分為電磁導引、激光導引、慣性導引等多種AGV形 式，如圖1為帶側叉裝置的LGV--推挽式電磁導引車，圖2側輥式激光導引車，圖3正叉式激光導引車，以及其它形式，由于功能用途和結構的差異，其安全裝 置的設置有差異。例如，自動拖車和自動叉車的安全裝置就不同。因此，筆者將在此文中不作各種車型的安全裝置的詳細論述，而是綜合各種結構，進行各種功用結 構的安全論述。

1.1 車身

車身是裝配AGV其他零部件的主要支撐裝置，是運動中的主要部件之一。無論是框式結構還是其他機構，考慮運行中的AGV可能會同人或者其他物體相碰撞，除了操作上的需要，車身的外表，不得有尖角和其他突起等危險部分。

1.2 障礙物接觸式緩沖器

為了避免碰撞產生的負面影響，確保運行環境中人和物的安全，在AGV車身上必須設置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，障礙物接觸式緩沖器設置在 AGV車身運行方向的前后方，緩沖器的材質具有彈性和柔軟性，這樣，即使產生碰撞事故，不會對與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，故障解除后，能自動 恢復其功能。緩沖器的寬度，在正常情況下，大于或等于車身寬度，當產生碰撞事故時，緩沖器能及時使自動搬運車停車。

障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置，它產生作用的前題是與其它物體相接觸，使其發生一定的變形，從而觸動有關限位裝置，強行使其斷電停車。顯 然，這種機構的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重量、運行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護措施是終端安全保護屏障。

1.3 障礙物接近檢測裝置

障礙物接近檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器作用輔助裝置，在規定有效作用范圍內，AGV在所有的場合對于確保安全是必不可少的，在此范圍內，它將帶給AGV合適的運行速度，減小慣性，緩慢停車，它是先于障礙物接觸式緩沖器發生有效作用的安全裝置。

為了安全起見，障礙物接近檢測裝置最好是多級的接近檢測裝置。一般地，障礙物接近檢測裝置有兩級以上的安全保護設置，如在一定距離范圍內，它將使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內，它將使AGV停車，而當解除障礙物后，AGV將自動恢復正常行駛狀態。

障礙物接近檢測裝置包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都有成熟的產品面市。

1.4 自動裝卸貨物的執行機構的安全保護裝置

AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，除了其全自動運行功能外，還有自動裝載和卸載貨物的裝置。如輥道式AGV的輥道，叉車式AGV的貨叉等，我們把這類機構歸為自動裝卸貨物的執行機構。

執行機構為AGV上"動中之動"的結構，其安全保護裝置為又一難點，這類結構包括機械和電氣兩大類。一般地在同一輛車上，機械和電氣這兩類保護裝置都 具備，互相關聯，同時產生保護作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態檢測裝置、貨物位置對中結構、機構自鎖裝置等結構。

1.5 警報裝置

為了通知AGV的運動狀態和喚起周圍的注意，AGV須裝備多種警報裝置：

自動運轉顯示燈：AGV自動運行時，顯示燈亮，AGV處于非自動運行狀態時，顯示燈亮滅。

運行警報器：AGV在運行及移載過程中，根據不同的環境，警報裝置產生相應的警報信息。

前進警報器：AGV由停止狀態進入運行狀態時，在前進之前發出警報。

后退警報器：AGV處于后退運行狀態時，發出警報。

異常警報器：AGV發生異常時，警示燈亮，警報器發出聲音告訴人們發生了異常情況。

左傳、右轉顯示燈：識別AGV的左傳和右轉方向，顯示燈相應亮。

急停裝置：AGV在突發異常狀況下，必須有急停裝置維護自身。急停裝置位于車身上便于識別、操作的位置，通過"手按"等簡單的操作就可實現緊急停止的功 能；具有系統連鎖保護功能，緊急停止后，只要停止原因的安全性得不到確認，就算已解除異常，AGV也不會再次啟動運行；具有手動控制功能，在異常狀況下， 操作人員可以通過手動操作AGV。

狀態監視裝置：監視AGV運行狀態，特別是當AGV發生異常時，能夠具有了解該狀態及其原因的監視功能。

1.6 充電保護裝置

AGV結構設計的又一難點是其動力源裝置的設計。動力源的功率大小直接影響AGV的功用，而動力源的體積大小將直接影響整車的體積及外觀造型。

蓄電池被選作為AGV動力源。鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用，需要考慮的因素除了功率大小、安時數多少、 功率重量比、體積大小等外，最關鍵的因素換需考慮充電時間的長短和維護的容易性。快速充電為大電流充電，一般為專業的充電裝備，其本身必須有充電限制裝置 和安全保護裝置。

充電裝置在小車上的布置方式有多種，一般有地面電靴式、壁掛式等。在設計過程中，必須結合AGV的運行狀況，綜合考慮其在運行狀態下，可能產生的短路等因素，從而考慮設置AGV的安全保護裝置。