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AGV技術(shù)分支框架圖

AGV 主要由導(dǎo)向模塊、行走模塊、控制模塊、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，其中，導(dǎo)向模塊和控制模塊是AGV的關(guān)鍵模塊。AGV技術(shù)最早出現(xiàn)在美國(guó)，著名的福特汽車(chē)公司是AGV應(yīng)用的先驅(qū)，在1913年時(shí)就采用有軌引導(dǎo)的AGV代替輸送機(jī)在汽車(chē)底盤(pán)裝配線上應(yīng)用。那時(shí)候的AGV并不屬于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)，而是需要借助軌道，在特定的路徑上作業(yè)，與現(xiàn)在應(yīng)用的自主導(dǎo)引AGV存在很大的差異。1953年美國(guó)公司設(shè)計(jì)了第一臺(tái)電磁導(dǎo)引的AGV，雖然這時(shí)候AGV的專(zhuān)利還很少，但從此開(kāi)啟了AGV導(dǎo)航技術(shù)的研究熱點(diǎn)。

20世紀(jì)80年代以來(lái)開(kāi)啟了AGV技術(shù)研究的一個(gè)小高峰，主要是因?yàn)闊o(wú)線導(dǎo)引技術(shù)被引入到AGV系統(tǒng)中，其中影響最大最典型的是激光導(dǎo)引。激光導(dǎo)引的引入，使AGV在靈活性和精準(zhǔn)度上取得巨大的進(jìn)步。之后21世紀(jì)初AGV的技術(shù)研究進(jìn)入瓶頸期，這時(shí)期的AGV專(zhuān)利申請(qǐng)量呈下滑趨勢(shì)，急需攻克的技術(shù)難題是靈活性和大型調(diào)度系統(tǒng)的集成實(shí)用。2010年后AGV迎來(lái)了另一個(gè)發(fā)展高峰，這得益于大型服務(wù)器、數(shù)據(jù)處理器的開(kāi)發(fā)和新型導(dǎo)引方式的應(yīng)用，如無(wú)反射板激光自主導(dǎo)航技術(shù)，使得AGV更加智能且模塊化。

AGV機(jī)器人的專(zhuān)利申請(qǐng)量主要集中在日本、美國(guó)、歐洲、韓國(guó)、中國(guó)等國(guó)家，日本通過(guò)對(duì)復(fù)雜AGV簡(jiǎn)化研究，轉(zhuǎn)化為AGC，在專(zhuān)利申請(qǐng)量上超越AGV發(fā)源國(guó)美國(guó)，排名第一。中國(guó)引入AGV的時(shí)間比較晚，但有后來(lái)居上的趨勢(shì)，AGV申請(qǐng)量排名僅次于日本，占據(jù)第二位。國(guó)內(nèi)的專(zhuān)利申請(qǐng)人主要集中在高校和中小企業(yè)，其中高校申請(qǐng)人如蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、南京航空航天大學(xué)、合肥工業(yè)大學(xué)等。中小企業(yè)申請(qǐng)人中，艾吉威機(jī)器人有限公司所占比重較大，2014年后最新申請(qǐng)量排名全國(guó)第一，且申請(qǐng)質(zhì)量較高，發(fā)明專(zhuān)利較多，包括無(wú)反射板激光自主導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)明專(zhuān)利。

AGV技術(shù)分支框架圖

通過(guò)對(duì)AGV 相關(guān)專(zhuān)利文獻(xiàn)的標(biāo)引，發(fā)現(xiàn)專(zhuān)利申請(qǐng)側(cè)重領(lǐng)域很多，其核心包括改善導(dǎo)航方式研究（根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境選取特定的導(dǎo)引方式，或者采用多種導(dǎo)引方式結(jié)合的方式取長(zhǎng)補(bǔ)短以達(dá)到較好的綜合效果），AGV 自身定位精度、控制系統(tǒng)和路徑規(guī)劃方法，如通過(guò)改進(jìn)導(dǎo)引設(shè)備自身以提高定位精度、集成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃方法的選擇為實(shí)現(xiàn)AGV的精確定位。

綜上所述，AGV 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能控制策略的發(fā)展，開(kāi)始走向集成化和智能化，主要關(guān)注點(diǎn)為AGV 自身定位的精準(zhǔn)性和行走方式的控制，且涉及核心技術(shù)的申請(qǐng)量主要集中在歐美日韓等國(guó)家，我國(guó)在AGV 方面起步較晚，未來(lái)應(yīng)集中精力改進(jìn)導(dǎo)航方式、控制方式以及AGV結(jié)構(gòu)上，在AGV知識(shí)產(chǎn)權(quán)上爭(zhēng)取更多的話語(yǔ)權(quán)。