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驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是搬運(yùn)機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類(lèi)。
(1)液壓傳動(dòng)。具有較大功率體積比，常用于大負(fù)載的場(chǎng)合;壓力、流量均容易控制，可無(wú)級(jí)調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對(duì)溫度變化敏感，油液泄漏易著火;中小型專(zhuān)用機(jī)械手或機(jī)器人都有應(yīng)用，重型機(jī)械手多為液壓驅(qū)動(dòng);液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。
(2)氣壓傳動(dòng)。氣動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)單，成本低，適合于節(jié)拍快、負(fù)載小且精度要求不高的場(chǎng)合，常用于點(diǎn)位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴(yán)重，精確定位困難;維修簡(jiǎn)單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無(wú)影響;中小型專(zhuān)用機(jī)械手或機(jī)器人都有應(yīng)用。
(3)電動(dòng)。有異步電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)或伺服電機(jī)等電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)機(jī)使用簡(jiǎn)單，且隨著材料性能的提高，電動(dòng)機(jī)性能也逐漸提高，目前主要適合于中等負(fù)載，特別是適合動(dòng)作復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)軌跡嚴(yán)格的工業(yè)機(jī)器人和各種微型機(jī)器人。
(4)制動(dòng)器：
制動(dòng)器及其作用： 制動(dòng)器是將機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分的能量變?yōu)闊崮茚尫牛瑥亩�使運(yùn)動(dòng)的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動(dòng)器和電氣制動(dòng)起兩類(lèi)。 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，學(xué)要使用制動(dòng)器的情況如下：
① 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施
② 停電時(shí)，防止運(yùn)動(dòng)部分下滑而破壞其他裝置。
機(jī)械制動(dòng)器：
機(jī)械制動(dòng)器有螺旋式自動(dòng)加載制動(dòng)器、盤(pán)式制動(dòng)器、閘瓦式制動(dòng)器和電磁制動(dòng)器等幾種。其中最典型的是電磁制動(dòng)器。
在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中常使用伺服電動(dòng)機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動(dòng)器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動(dòng)器就是用彈簧力制動(dòng)的盤(pán)式制動(dòng)器，只有勵(lì)磁電流通過(guò)線(xiàn)圈時(shí)制動(dòng)器打開(kāi)，這時(shí)制動(dòng)器不起制動(dòng)作用，而當(dāng)電源斷開(kāi)線(xiàn)圈中無(wú)勵(lì)磁電流時(shí)，在彈簧力的作用下處于制動(dòng)狀態(tài)的常閉方式。因此這種制動(dòng)器被稱(chēng)為無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器。又因?yàn)檫@種制動(dòng)器常用于安全制動(dòng)場(chǎng)合，所以也稱(chēng)為安全制動(dòng)器。
電氣制動(dòng)器
電動(dòng)機(jī)是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。換言之，伺服電機(jī)是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，同時(shí)也能通過(guò)其反過(guò)程來(lái)達(dá)到制動(dòng)的目的。但對(duì)于直流電機(jī)、同步電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)等各種不同類(lèi)型的電機(jī)，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)電路。