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AGV小車的結(jié)構(gòu)形式一般包括三個方面：軸數(shù)，驅(qū)動形式和轉(zhuǎn)向形式。驅(qū)動形式分為：單驅(qū)動形式、差速驅(qū)動形式、雙驅(qū)動形式、多輪驅(qū)動、

1.單驅(qū)動形式

這種車的結(jié)構(gòu)多用于三輪車體結(jié)構(gòu) :一個驅(qū)動輪同時也是轉(zhuǎn)向輪，兩個從動輪固定(位于在車體軸線的兩側(cè))起支撐和轉(zhuǎn)向作用。這種車型結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)小車的前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角-般小于90°)。三個輪子的結(jié)構(gòu)抓地性好，而且對地面要求不高，多用于小型AGV。

2.差速驅(qū)動形式

差速形式的車體也有三個輪子和四個輪子的車型，兩個固定驅(qū)動輪分別分布在車體軸線的兩側(cè)，-一個或兩個從動輪起轉(zhuǎn)向和支撐作用。AGV小車轉(zhuǎn)彎依靠兩個主動的驅(qū)動輪之間的速度差來實現(xiàn)。這種車型可以實現(xiàn)小車的前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角大于90°)、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的效果比單驅(qū)動形式好。如果是三輪結(jié)構(gòu)車型，對地面的適用性和單驅(qū)形式相同。因為容易造成其中某一個輪子懸空而影響車的正常行駛，因此對地面的平整度要求相對就要高，車的適應(yīng)性就相對差點，因此不太適合室外工作”。

(3)雙驅(qū)動形式

這種驅(qū)動形式多見于四輪車型:兩個驅(qū)動輪同時也是轉(zhuǎn)向輪，兩個從動輪起支撐和轉(zhuǎn)向。這種結(jié)構(gòu)形式的車型可以實現(xiàn)整車的前進、后退、全方位轉(zhuǎn)向行駛。它的主要優(yōu)點是可以在運動過程中控制車身姿態(tài)的任意變化，多用于通道小或?qū)ψ鳂I(yè)方向要求特殊的環(huán)境和場合。缺點是對地面平整度要求較高，車的適應(yīng)性相對差點，因此不太適合室外工作。除此，這種AGV小車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本相對較高。

(4)多輪驅(qū)動

這種類型的驅(qū)動形式多用于八輪車型，四個驅(qū)動輪同時也是轉(zhuǎn)向輪，四個從動輪起支撐和轉(zhuǎn)向作用，這種類型的AGV小車可以實現(xiàn)整體的前進，后退和全方向行駛，較多用于重載行業(yè)。這種車的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，控制難度大，成本更高。

總結(jié)：如果設(shè)計的AGV載重屬于中型AGV,同時考慮到雙軸車輛結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低，而且要能承受一定的負載，故采用兩軸四輪形式。這樣，AGV小車可以獲得更大限度的靈活性。這種結(jié)構(gòu)由獨立驅(qū)動的兩個后輪和兩個小角輪構(gòu)成的支撐輪組成，支撐輪的主要作用是支撐車體和導(dǎo)向。該AGV的兩個主動輪由兩臺直流伺服電機驅(qū)動，為了便于AGV的控制，同時簡化其結(jié)構(gòu)，該AGV采用直流伺服電機連接直角行星減速器驅(qū)動車輪。兩臺電機與驅(qū)動的主動輪分別構(gòu)成速度閉環(huán)。在額定工作狀態(tài)下，通過控制兩個電機的速度即可控制AGV小車的運動。