jianqi888.cn-三叶草欧洲码在线,久久精品国产亚洲AV无码娇色,无码AV免费毛片一区二区,艳妇臀荡乳欲伦69调教视频

AGV機(jī)器人車體部分由車身和機(jī)械手組成。機(jī)械手可進(jìn)行伸縮、上下及旋轉(zhuǎn)等操作；控制系統(tǒng)是系統(tǒng)的中樞，它將電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器信號(hào)、定位算法、機(jī)械手動(dòng)作及無線通訊等功能整合在一起，完成上位機(jī)對(duì)AGV機(jī)器人發(fā)出的運(yùn)動(dòng)方向、裝卸、停靠及避障等控制指令。

機(jī)器人的行走由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，條形碼讀取裝置及各種傳感器信號(hào)通過采集轉(zhuǎn)換電路，經(jīng)過I/O轉(zhuǎn)換基板及PCI數(shù)據(jù)采集卡與工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，工控機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理后發(fā)出PWM輸出信號(hào)經(jīng)小車隔離驅(qū)動(dòng)、升降隔離驅(qū)動(dòng)分別對(duì)小車電機(jī)及又手電機(jī)進(jìn)行差動(dòng)控制。16位光電傳感器高、低8位的狀態(tài)分兩次讀取，得到的數(shù)值需屏蔽掉前(或后)兩位，得到的數(shù)據(jù)如果是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780，就認(rèn)為在中間位置，偏差為0；如果得到的是其他數(shù)據(jù)，需與0x03c0比較，求出偏差值。建立在AGV機(jī)器人運(yùn)行趨勢的變化上，本次偏差值與前次相比較，如果偏差趨勢變大，分左偏、右偏兩種情況分別調(diào)用左偏、右偏函數(shù)進(jìn)行差動(dòng)糾偏，即驅(qū)動(dòng)左輪或右輪移動(dòng)；如果偏差未變或偏差趨勢減小，機(jī)器人繼續(xù)沿直線移動(dòng)直到接收到停止信號(hào)為止。